足球机器人系列文档
- 足球机器人系统问题定义
- 全国中小学电脑制作活动中包括了一项机器人足球竞赛，我校已连续多年参加该竞赛，去年获得了浙江省第二名（一等奖）的成绩。然而根据往年的比赛经验，我校使用的机器人系统在动力功率以及软件系统方面都存在较大的改善空间，而机器人厂商提供的软硬件方案不能很好地满足我校进一步提高机器人智能化程度的需求。第十一届全国中小学电脑制作活动将在本学期进行，一套具有较强的动力能力以及智能化程度的足球机器人系统的需求迫在眉睫。
- 机器人足球竞赛要求两支参赛队使用符合规格的两台机器人进行对抗比赛，在特定的场地上，以遵守比赛规则为前提，以将球送进对方球门、防止对方将球送进己方球门为目标，在规定的时间内比赛。进球多的一方为胜。
- 需求规格说明书
- 本文档描述目标系统的需求，确定目标系统的目的。所有设计都应当以本文档规定的内容为目标。
- 概要设计说明书
- 为了引导系统详细设计、控制工程进度计划，特编写此文档。此文档供参与设计和构建的小组成员阅读，同时也供所有项目参与者参考。
- 可行性研究报告
- 为了考察我校自行设计足球机器人系统的可行性，编写本报告。本报告可供项目管理者、参与者与顾问参考。
- 火焰传感器组设计说明
- 本文档是对温州中学自主足球机器人系统寻光模块的原型设计与前期实验的说明。
- 该原型具备通用性，可以工作于现存的机器人系统中。
- 原型具备可扩展性，通过软件及外围硬件的扩充，可适应更多功能的需要。
- 火焰传感器组主要用于确定发光球体的方向。
- 基于火焰传感器组的简易机器人设计说明
- 本文档是对温州中学自主足球机器人系统攻防机器人硬件架构简易原型的说明。
- 该原型基于火焰传感器组的原型构建。
- 该原型可独立工作、可外接传感器、可代替机器人厂商提供的控制板。
- 该原型具备可扩展性，通过软件及外围硬件的扩充，可适应更多功能的需要。
- 基于火焰传感器组的简易机器人可代替机器人厂商提供的硬件。
- 纳英特足球机器人进攻程序设计说明
- 本文档是对温州中学购买的纳英特足球机器人的自主进攻程序设计说明。
- 该程序具备通用性，可以方便地移植到其他机器人系统中。
- 纳英特足球机器人进攻程序根据传感器收集的数据，经过处理，做出决策，控制机器人行为。
- 参赛队员总结
- 本文档是对温州中学2010年市机器人比赛参赛队员对比赛及经历的总结。
- 目标系统原型硬件设计说明
- 本文档是对温州中学自主足球机器人原型的硬件设计说明。
- 该原型只是初具雏形，仅属于实验品，为下一步设计提供参考。
- 该原型强调针对性，针对足球机器人比赛设计，通过削弱通用性突出专用性。
- 温州中学自主足球机器人即系统中实际参与比赛的部分。
- 各传感器设计说明
- 本文档是对为温州中学自主足球机器人系统设计的各种传感器的说明。
- 由于某些客观原因，这些传感器并没有实际完成，仅完成了设计和电路板打样。
- 电池电压传感器用于检测电池的电压。
- 数字指南针用于确定机器人的朝向。
- 光学导航传感器与激光鼠标原理相同，用于测定机器人平动时的位移。
- 项目总结
- 随着温州中学代表队在2010年温州市机器人比赛中全线溃败，自主足球机器人系统项目宣布结束。
- 项目没有完成预期最低目标，宣布失败。
- 项目进行过程中团队积累了一些经验，同时也意识到项目很多值得反思的地方，需要进行一次深刻的总结。
- 这是一次伟大的尝试，它打破了机器人厂商垄断比赛的惯例，学生真正参与到比赛当中去，深入更基础的原理，从提出问题、分析问题逐步深入至解决问题，最终反思整个过程。
- 这是一次巨大的突破，它证明了学生也是有能力像厂商一样设计产品的。世上没有奇迹，只有为目标不懈奋斗的人！
- 一群高中生跟随着自己的兴趣，顶住压力，付出额外的劳动，挥洒汗水，不为结果，只为追随自己的梦想。
足球机器人的底盘
我有个很奇怪的毛病，就是装上很强大的听上去很牛的软件去做简单的事情，却发现很有难度。在艰苦的摸索中，我把AutoCAD当几何画板用了……画了一个足球机器人的底盘，打算全部自己设计，用手头的东西搞出一套机器人来。
刚上了下厂商的介绍页，发现东西好像很像……
不过没关系，我还是要贴图
开始学习AVR
如题，想玩单片机了，大前天买的开发板昨天到了。环境初步定为AVR Studio + WinAVR。第一个程序是点亮LED。
#include <avr/io.h> int main(void) { DDRD = 0xFF; while(1) { PORTD = 0b11001010; } } |
开始的时候老提示我没makefile文件，Google了下才知道，不小心把代码放桌面上了，路径中有中文……
第二个程序是跑马灯，很简单但是还是贴一下吧。也许哪天回头来看会发现当初的代码这么好玩。
#include <avr/io.h> void delay(int, int); int main(void) { DDRD = 0xFF; while (1) { char t = 1; PORTD = ~t; delay(1000, 1000); while (t) { t <<= 1; PORTD = ~t; delay(1000, 1000); } } } void delay(int a, int b) { for(int i = 0; i < a; ++ i) { for(int j = 0; j < b; ++ j) { asm("NOP"); } } } |
继续学习去了。
LaTeX小模板
很早就体会到了LaTeX的好处，尽管不怎么会用，但是打公式的时候那种舒服的感觉让我着迷。最近想要做一个数学的知识点整理，我想我需要的也仅仅就是打打公式，所以不打算在现在深入了解LaTeX，能舒舒服服地把这些定义、定理和公式列在一起就好。最终选定了LyTeX 绿色套装。装完之后用TeXworks来编辑，或者以后有空再学学LyX，毕竟咱对排版要求没那么高，入门简单，容易上手才是我所追求的。
装完后需要一个模板，这样比较省事，于是找出了以前排物理知识点的时候的源文件（那时候已经找了一个模板，挺好用的），稍微修改了下，因为有XeTeX，再加上发现可以用ctexart、ctexrep等等documentclass，所以删掉了其中复杂的CJK部分。不敢独享，贴出来供和我一样的初学者参考。
\documentclass[12pt,a4paper]{ctexrep} \usepackage{amssymb} \usepackage{amsmath} \setlength{\textwidth}{16.5cm}\setlength{\textheight}{23.5cm} \setlength{\evensidemargin}{0.0cm}\setlength{\oddsidemargin}{0.0cm} \setlength{\topmargin}{-0.0cm} %以上的是a4paper的设置 \begin{document} \title{我是标题} \author {我是作者} \date{} \maketitle \tableofcontents \chapter{我是一个chapter} \section{我是一个section} \subsection{我是一个subsection} 我是一点文字 \chapter{我是另一个chapter} \section{我是另一个section} \subsection{我是另一个subsection} 我是另一点文字 \end{document} |
